古时内衣称中衣，中国内衣的历史源远流长，最早的史料见于汉朝。其中女性内衣在不同的时期又称为抱腹、心衣、两裆、抹胸、肚兜等，唐代女性 “惯束罗裙半露胸”的普遍装束在历史上只不过短短一瞬，从古到今，内衣都一直蕴藏着女性的隐密，是绝对不为外人所知的。古书中提及内衣外露的女子不是欢场女子，就是如同梁山孙二娘一般，古人对内衣的心态是隐讳的。
古代内衣小知识

亵衣 主腰 抹胸 肚兜

女子贴身穿的上衣，即肚兜中的上兜，因不能轻易示人的服用性质而得名。明清时期妇女的贴身之衣，“主”是指系扣的意思，通常为宫女所穿的款式，强调刺绣装饰。是一种 “腰间小衣”，是“肚兜”的前身，始于南北朝，是唐宋时期内衣的称谓，结构上以紧束前胸为特征，以防风寒，用于约束和固定胸部。也称兜肚，以正方或菱形衣片为常见，有素色与刺绣之分，左右两角装有绳带，系于后背，还有有袋无袋之分。
中国古代内衣不像历代外衣具备严谨的典章服制，某种程度上，可以说外衣是政治，而内衣则是情感。中国古代内衣都是情和艺的完美结合，它是女性私密空间中的悄悄话语。每个古代女子缝制自己的内衣时，都将万千情愫倾注于上：求子绣石榴、求财绣牡丹，避邪绣猛兽、思念心上人就绣花草……在外衣上根本不敢体现的人生理想及个人欲念，但在内衣上可以充分描绘展现。
正如《云缕心衣———中国古代内衣文化》（上海古籍出版社出版）一书所展示的：中国古代内衣文化的多元性、时段性较之其他服饰更自由、更智慧，亦更富于浓情。隋唐时期，依赖内衣来展示“乘间欢合”及充当惊艳式宫女的外在符号，已开始承载“……闺门失礼之事不以之异”的性开放思潮，凭借内衣的形制、色制来袒露身体，更显唐代内衣服饰文化的开放气度及人文精神中惊彩绝艳的异光；宋代后期的“理学”制约，并没有使内衣文化暗淡失色，而是以“窄、瘦、长、奇”别具中原特色，为日后的“肚兜”文化奠定了根基；明朝内衣文化中“非绣衣大红不服”、“非大红裹衣不华”的“主腰”式内衣，更体现当时社会风尚中“导奢导淫” 的生活消费理念，成为对禁欲主义反叛的强有力符号；清末民国，更是华夏内衣一派艳阳天的繁纷时期，不论是主动还是被动，情愿还是不情愿，既有对传统内衣的继承，又有对西方内衣文化的接纳，“修形塑身”与“寄寓精神”的肚兜艺术提升了华夏内衣的全新内容，结构上的科学化、图腾上的装饰理想化、工艺上的精巧化，材质上的多样化，使肚兜艺术与社会、身体、人生价值交映生辉。
该书将自春秋以来的中国古代内衣历史文化及设计艺术铺陈得流光溢彩，彰显出完全不同于中国古代外衣严谨服制的一种浪漫隐秘图像。

汉代以前，女人下体无衣，到了汉朝才穿上开裆裤。《汉书·上官皇后传》说：“虽宫人使令皆为穷裤，多其带。”所谓“穷裤”，便是开裆裤。穿开裆裤的目的是方便大小便，然则不穿内裤，也顺理成章。如此情形，至少延续到了唐朝，日本人以唐装制成和服，似乎女子着和服也不穿内裤。

也有人说和服是“吴服”的改造，来源江南八百童男女。女人不穿内裤，保留了古代中国人“衣”的基本特点。“日本人唯一的发明，就是男人的那块兜裆布，至今还留在相扑力士硕大无比的臀缝里。”